Als ich beschlossen habe, einen gebrauchten Fendt 700er auf elektronische Lenkassistenz (RTK/Steer-by-Wire) nachzurüsten, ging es mir nicht nur um Komfort — sondern um Präzision, Effizienz und die Möglichkeit, moderne Technik auf einem bewährten Traktor nutzbar zu machen. In diesem Bericht schildere ich meine Schritte, meine Fehler und wie ich die Sicherheit und Funktionalität des Systems geprüft habe. Das ist keine Kaufanleitung, sondern ein praxisnaher Erfahrungsbericht, der helfen soll, typische Fragen zu beantworten und Stolperfallen zu vermeiden.
Warum nachrüsten?
Der Grund war einfach: Ich wollte automatische Spurführung mit RTK-Genauigkeit auf einem Traktor nutzen, der ursprünglich nur mechanische Lenksysteme hatte. Vorteile einer RTK/Steer-by-Wire-Nachrüstung sind:
- Deutlich höhere Genauigkeit bei Wiederholungsfahrspuren
- Reduzierung von Überlappungen und Einsparung von Saatgut/Pflanzenschutz
- Weniger Ermüdung für den Fahrer
- Kompatibilität mit modernen ISOBUS-Workflows
Vorbereitungen und Kompatibilitätsprüfung
Bevor ich überhaupt Komponenten bestellt habe, habe ich geprüft, ob der 700er eine geeignete Elektrik und CAN-Bus-Struktur hat. Wichtige Fragen, die ich mir gestellt habe:
- Verfügt der Traktor über freien CAN-Bus-Zugang und Dokumentation?
- Gibt es bereits ein Lenksystem mit elektronischer Unterstützung (hydraulisch gesteuert vs. elektro-hydraulisch)?
- Ist ausreichend Platz für Steuergerät, Aktuator und Kabelverlegung vorhanden?
- Welche Software- und Updateanforderungen stellt das gewählte Lenksystem?
Bei meinem 700er war das Lenksystem hydraulisch, mit einem Servo-Zylinder. Das macht Nachrüstung möglich, aber verlangt eine Schnittstelle zwischen Steuergerät und Hydraulikventil oder den Einbau eines elektro-hydraulischen Aktuators (Steer-by-Wire).
Auswahl der Komponenten
Ich habe mich für eine Kombination entschieden, die in der Praxis häufig genutzt wird:
- RTK-GNSS-Empfänger (z. B. Trimble R12 oder Topcon HiPer) für Zentimeter-Genauigkeit
- Lenksteuergerät (Autosteer ECU) von einem Hersteller, der Steer-by-Wire-Lösungen anbietet
- Lenkaktuator bzw. elektro-hydraulisches Ventil mit integrierter Positionsrückmeldung
- ISOBUS-Display oder kompatibles Terminal für Bedienung und Dokumentation
- Antennenmontage, Kabel, Stecker (IP67) und Sicherungs- sowie Not-Aus-Mechanismen
Wichtig: Die Komponenten sollten untereinander kompatibel sein — z. B. CANopen vs. J1939, oder proprietäre Schnittstellen. Ich habe mich für Komponenten entschieden, die J1939 unterstützen und gleichzeitig RTK-Korrektursignale (NTRIP/RTCM) verarbeiten können.
Mechanische Integration
Die mechanische Integration ist der erste kritische Punkt. Beim 700er habe ich folgende Schritte durchgeführt:
- Platzanalyse am Lenksäulenbereich und an der Vorderachse
- Montageplatte für den Aktuator anfertigen und verschrauben
- Kabelkanäle legen, Zugentlastung sicherstellen
- Antenne auf dem Kabinendach mittig montiert, ausreichend Abstand zu Metall und Antennen von Bordelektronik
Mein Tipp: Verwende Edelstahlschrauben und selbstsichernde Muttern, und markiere alle Bohrungen auf der Karosserie, bevor du sägst oder schneidest. Beachte auch den Luft- und Wasserstrahlbereich beim Einbau — hohe Beanspruchung erfordert IP67-Komponenten.
Elektrische Integration und CAN-Bus
Elektrisch musste ich das Lenksteuergerät in den CAN-Bus einbinden und gleichzeitig das Bremssystem, den Motor-ECU und andere Sicherheitsrelevante Systeme berücksichtigen. Wichtige Punkte:
- Sicherungskasten erweitern und eigene Sicherung/Relais für das Lenksteuergerät
- Trennung von Steuerstromkreisen und Hochstromleitungen
- CAN-Bus-Terminierung prüfen und ggf. zusätzliche Abschlüsse setzen
- Fallback-Pfade definieren: Mechanische Lenkgängigkeit bei Stromausfall oder Not-Aus
Ich habe ein separates Not-Aus-Relais verbaut, das bei Betätigung sofort die Lenkaktuatoren stromlos macht und die hydraulische Notlenkung freigibt. Ohne diese Not-Aus-Funktion würde ich niemals ein System in Betrieb nehmen.
Software, Kalibrierung und RTK-Empfang
Installation der Software und Kalibrierung sind die zeitaufwendigsten Schritte. Das Steuergerät muss die Lenkgeometrie, Lenkwinkelbegrenzungen und Reaktionskennlinien kennen. Meine Vorgehensweise:
- Firmware des Lenksystems und GNSS-Empfängers auf aktuelle Versionen gebracht
- Fahrzeugparameter eingeben: Radstand, Lenkwinkelbegrenzung, Raddrehzahlsensoren
- Initialkalibrierung: Lenkanschlag links/rechts, Nullstellung
- RTK-Setup: Basisstation oder NTRIP-Provider konfigurieren, Korrektursignal testen
Bei der Kalibrierung ist Geduld gefragt: Ich habe mehrfach kleine Anpassungen an der Regelung vorgenommen, weil das System bei langsamer Fahrt zu schnell oder zu träge reagierte. Werteänderungen sollten schrittweise erfolgen und immer mit Tests auf Feldfahrten validiert werden.
Sicherheits- und Funktionsprüfungen
Für mich sind wiederholbare Prüfabläufe essentiell. Ich habe eine Checkliste erstellt und die Tests in ruhiger Umgebung durchgeführt:
| Prüfpunkt | Vorgehen |
| Mechanische Integrität | Alle Befestigungen, Bolzen und Leitungen auf Festigkeit prüfen |
| Elektrik | Spannungsversorgung, Sicherungen, CAN-Kommunikation prüfen |
| Not-Aus | Not-Aus-Taste aktivieren — Lenksystem darf einklappen und hydraulische Notlenkung freigeben |
| RTK-Signal | Genauigkeitsmetrik (RTK-Fix) prüfen, Signalverlust simulieren |
| Feldtest | Langsame Geradeausfahrt, Kurvenfahrt, automatische Spurfolge, Emergency-Stop |
Besonders wichtig war das Testen bei simuliertem Signalverlust: Der Traktor musste sanft in einen sicheren Zustand übergehen, ohne schlagartige Lenkbewegungen. Außerdem habe ich die Software so eingestellt, dass bei Abweichungen eine Warnung ausgegeben und die Kontrolle an den Fahrer zurückgegeben wird.
Typische Probleme und Lösungen
- Schwingungen im Lenksystem: Ursache oft lose Halterungen oder falsch dimensionierte Dämpfung. Lösung: Halter verstärken, Dämpfer ergänzen.
- CAN-Nachrichten stören: Manche älteren ECUs senden unerwartete Nachrichten. Lösung: Filter setzen oder Prioritäten anpassen.
- RTK-Verlust in Baumschlag/Schuppen: Externe Antenne nachrüsten oder RTK-Fallback konfigurieren (SBAS oder DGPS).
- Unruhige Spurfolge bei hoher Geschwindigkeit: Regelparameter (Aggressivität, Integrator) anpassen.
Dokumentation und Nachsorge
Ich habe alle Änderungen dokumentiert: Fotos von Einbaustellen, Schaltplänen und die Firmware-Versionen. Außerdem regelmäßige Wartungsintervalle definiert — besonders für elektrische Steckverbindungen und die Antennenbefestigung. Ohne gute Dokumentation verliert man bei späteren Reparaturen Zeit und Nerven.
Wenn Sie konkrete Fragen zu Komponenten, Schaltplänen oder Messwerten haben — oder Unterstützung bei der Fehlerdiagnose Ihres Traktors brauchen — schreiben Sie mir. Auf Hagenah Landtechnik dokumentiere ich meine Tests, Reparaturtipps und Praxisberichte regelmäßig, um Nachrüstarbeiten nachvollziehbar und sicher zu machen: https://www.hagenah-landtechnik.de
